android: rotate bar icons/text + OSD labels by physical grip angle (accelerometer), image region stays glued

docs/android_app/HANDOFF_DEVELOPMENT.md

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 android/app/src/main/kotlin/com/mag160c/thermal/
 ├─ MainActivity.kt           启动，enableEdgeToEdge + 隐藏状态栏（沉浸）
 ├─ ui/AppRoot.kt             App壳：底部导航（实时/相册/分析/设置）恒贴竖屏底边（Activity 竖屏锁定）
+├─ ui/DeviceOrientation.kt   加速度计→手机物理朝向（条栏/OSD 文字补偿旋转用）
 ├─ ui/UiInsets.kt            单例：底部导航高度 px（渲染器用它留白）
 ├─ ui/theme/Theme.kt         M3 动态取色（Android12+）
 ├─ ui/live/                  ★实时画面（最核心）
@@ -105,6 +106,11 @@ res/drawable/*.xml          自绘矢量图标（双弧圆等可靠几何图形
   永不旋转。顶栏、热像区域、底栏的**绝对位置**永远贴着手机竖屏的物理顶边（挖孔侧）、
   中间、物理底边；手机怎么物理旋转，构图都不动（用户明确要求：屏显方向必须始终
   与热像镜头实际方向对应，横屏后显示区域跟着屏幕转是错的）。**不要改回 fullSensor。**
+- **图标/文字按物理持机朝向补偿旋转**（第六轮定稿）：`ui/DeviceOrientation.kt` 用
+  加速度计得出手机相对竖屏的顺时针物理转角 φ（0/90/180/270，带滞回；竖屏锁定下
+  Display.rotation 恒 0 不可用）。顶栏/底部导航条目 `graphicsLayer rotationZ=-φ`
+  原位预旋转；渲染器 OSD 文字 `canvas.rotate(-φ)` 绕锚点旋转（标记圆点、色标条
+  几何仍钉死在图像上）。对话框与其他页签暂不补偿。
 - **图像恒 90°CW 绘制为 3:4 竖向**，填满可用区域（顶栏下~底导航上）。
 - **文字/图标恒屏幕水平**（可读）；标记文字位置自动跟随（probeToScreen 固定 90° 映射：
   `fx=1-sy/120, fy=sx/160`）。

docs/android_app/session_state.md

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 - [x] 单元测试全过；APK 已更新 build-artifacts/mag160c-app-debug.apk。
 - 注：不要再改回 fullSensor/sensor 横屏；横竖屏适配类需求一律以"竖屏构图恒定"为准。
 
+## 用户反馈修复 第六轮（2026-09-07，横屏持机图标文字可读）
+
+- [x] **用户反馈**：竖屏锁定后，横过来拿手机时顶栏/底栏里的图标和文字不旋转（侧着）。
+      约定补全：**构图钉死竖屏框架不变**（条栏绝对位置+热像区域不动），但条栏内容
+      （图标+文字）与 OSD 文字要按**物理持机朝向**补偿旋转，保持可读。
+- [x] 新增 `ui/DeviceOrientation.kt`：加速度计→手机相对竖屏的顺时针物理转角
+      φ∈{0,90,180,270}（主轴判定+2.5m/s² 滞回；竖屏锁定下 Display.rotation 恒 0 不可用）。
+- [x] 顶栏 7 控制项/底部导航 4 项：`graphicsLayer rotationZ=-φ` 原位预旋转（布局不动）。
+- [x] 渲染器 OSD 文字（中心温/探针标注/色标最高最低数字）`canvas.rotate(-φ)` 绕锚点
+      旋转；标记圆点、色标条几何仍钉死在图像上。
+- [x] 模拟器实测（`adb emu sensor set acceleration` 驱动 4 姿态）：四姿态下热像区域
+      完全一致，图标/文字按姿态正确补偿（analysis/preview/preview_pose*_v6.png）；
+      姿态复位 0° 后输出与第五轮逐字节一致（MD5 相同）。
+- [x] 单元测试全过；APK 已更新。
+- 注：对话框（调色板等）与其他页签内容未做补偿旋转（保持竖屏可读），如需再加。
+
 ## 待办
 
 - 真机USB实测（温度绝对值标定、FFC/录像/MDT保存端到端）