MAG160C/csdk

MAG160C C SDK (csdk/)

MAG160C 热像仪（160×120，USB VID 0x833C）的纯 C 重新实现，基于对原厂 Windows/Linux/Android SDK 的完整逆向（见 ../analysis/reverse_20260813_full.md）。 包含：USB 会话层、帧解析/流组装、温度换算、TCM 板通信、以及官方渲染管线的 逐像素复刻（demo3 v5）。

目录结构

csdk/
  include/mag160c/
    mag160c.h             公共 C ABI（错误域、协议常量、帧格式、温度、TCM）
    mag160c_display.h     FFC 调度器 + 显示辅助（ref rebase 等）
  src/
    mag160c_internal.h    内部共享（last-error）
    mag160c_error.c       TLS last-error + 错误名
    mag160c_frame.c       0x1bb1b11b 帧解析 + 流组装器
    mag160c_temp.c        Calibration / ConvertResponse2Temperature / T2E
    mag160c_tcm.c         FTDICommand 0x7e 组帧 + 旋转/指示灯构建
    mag160c_ir.c          libusb 会话（link/start/stop/ffc/info/回调/FFC调度）
    mag160c_display.c     显示辅助（FFC 调度器、ref rebase、坏点）
    mag160c_tables.h      T2E/E2TAccQ10 温度表（从二进制提取）
    mag160c_official_*.h  官方调色板 / LUT1024 / T2E（从官方活体抓取导出）
  tools/
    mag160c_demo3.c       主程序：官方管线复刻（DDT+NUC+盲元+窗口+LUT+2x）
    tsdk_pair2.c          官方 ThermalSDK 同帧抓帧工具（含表/盲元/快门）
    tsdk_pair3.c          增强采集（DDT 复制、完整端点表、盲元、h1024/cdf）
    mag160c_cli.c         CLI：ir-info/ffc/start/stop/tcm-rotate/tcm-light 等
    mag160c_csdk_stream_test.c  csdk 流测试
    legacy/               历史探索工具（归档，勿用）
  tests/                  test_frame / test_temp / test_tcm / test_api / test_display
  CMakeLists.txt          CMake 构建（可选；当前环境直接用 gcc）
  WINDOWS_TESTING.md      Windows 硬件测试指南（USBPcap/Wireshark/MinGW）

构建

方式 A：直接 GCC（当前 Windows 环境）

# CLI 工具
gcc -O2 -w -DMAG160C_STATIC -I"csdk\third_party\libusb\win64" -I"csdk\include" -I"csdk\src" `
    -o build-artifacts\mag160c_cli.exe csdk\tools\mag160c_cli.c `
    csdk\src\mag160c_ir.c csdk\src\mag160c_frame.c csdk\src\mag160c_temp.c `
    csdk\src\mag160c_tcm.c csdk\src\mag160c_error.c csdk\src\mag160c_display.c `
    csdk\third_party\libusb\win64\libusb-1.0.x64.a

# 主程序 demo3（官方管线复刻）
gcc -O2 -w -DMAG160C_STATIC -I"csdk\third_party\libusb\win64" -I"csdk\include" -I"csdk\src" `
    -o build-artifacts\mag160c_demo3.exe csdk\tools\mag160c_demo3.c `
    csdk\src\mag160c_display.c csdk\src\mag160c_error.c `
    csdk\third_party\libusb\win64\libusb-1.0.x64.a -lgdi32 -luser32

# 官方抓帧工具
gcc -O2 -w -o build-artifacts\tsdk_pair3.exe csdk\tools\tsdk_pair3.c

libusb 依赖：csdk/third_party/libusb/win64/（头文件 + DLL + MinGW 导入库）。

方式 B：CMake（有 CMake 时）

cmake -B build -S csdk
cmake --build build
ctest --test-dir build

无 libusb-1.0 时，IR 会话 API 返回 MAG160C_ERR_NOT_SUPPORTED；纯计算 （帧解析、温度、TCM）和对应测试无依赖可跑。

快速开始

1. 连接并启动（核心 API 流程）

#include <mag160c/mag160c.h>
#include <mag160c/mag160c_display.h>

static void on_frame(uint32_t idx, const uint8_t *data, size_t len, void *user) {
    /* data: 完整帧（0x1c 头 + 像素）。用 mag160c_frame_parse 解析。 */
    mag160c_frame_header_t hdr;
    const uint16_t *pixels;
    if (mag160c_frame_parse(data, len, &hdr, &pixels) == MAG160C_OK && hdr.frame_type == 0)
        ; /* pixels[19200] 小端 uint16，160×120 */
}

int main(void) {
    mag160c_ctx_t *ctx = NULL;
    mag160c_ir_t *ir = NULL;
    mag160c_init(&ctx);
    mag160c_ir_open(ctx, &ir);              /* 自动找 VID 0x833c，config 2，interface 0 */
    mag160c_ir_prepare(ir);                 /* 66b/66c/66f + FFC(0)x2 + 300ms */
    mag160c_ir_set_frame_callback(ir, on_frame, NULL);

    /* 官方 FFC 节律（周期 1800 帧 / 间隔 9），保持 type=0 流稳定 */
    static mag160c_ffc_scheduler_t sched;
    mag160c_ffc_scheduler_init(&sched, 1800, 9);
    mag160c_ir_set_ffc_scheduler(ir, &sched, 0);

    mag160c_ir_start(ir);                   /* 线程收帧 + 0x6bb6b673 */
    /* ... 收帧 / 读温度 ... */
    int32_t temp_mc = 0;
    mag160c_ir_read_temperature(ir, 80, 60, &temp_mc);

    mag160c_ir_stop(ir);
    mag160c_ir_close(ir);
    mag160c_shutdown(ctx);
    return 0;
}

2. 关键 API

API	说明
mag160c_ir_open/close	USB 设备会话
mag160c_ir_prepare	官方初始化命令序列
mag160c_ir_start/stop	起停流（0x6bb6b673 / 0x6bb6b674）
mag160c_ir_trigger_ffc(param)	手动 FFC（0 或 1）
mag160c_ir_set_ffc_scheduler	挂官方节律 FFC 调度器
mag160c_ir_set_frame_callback	每帧回调（解析后数据）
mag160c_ir_read_temperature(x,y,&t)	探针温度（毫摄氏度×100）
mag160c_frame_parse	纯解析：marker/计数/类型/像素指针
mag160c_frame_stream_*	流组装器（乱序/分包恢复）
mag160c_temp_calibrate	官方逐像素分段线性校准（NUC 温度域）
mag160c_temp_convert_response	自动增益线性换算
mag160c_temp_t2e_interp	T2E 曲线 Q13 插值
mag160c_tcm_*	TCM 板 FTDICommand 0x7e 帧（旋转/指示灯）

错误码域 mag160c_error_t 与官方 errno 域 0xE4AE0001.. 对齐； mag160c_last_error() 取线程局部最近错误字符串。

3. CLI 用法（mag160c_cli.exe，无硬件可跑纯计算）

build-artifacts\mag160c_cli.exe ir-info                 # 枚举/信息
build-artifacts\mag160c_cli.exe frame-test              # 帧解析自测
build-artifacts\mag160c_cli.exe temp-test               # 温度换算自测
build-artifacts\mag160c_cli.exe tcm-rotate 5            # TCM 旋转指令编码
build-artifacts\mag160c_cli.exe tcm-light green blink   # TCM 指示灯指令编码

4. 主程序 demo3（官方渲染管线复刻）

tools/mag160c_demo3.c 是当前维护的 Windows 直连演示/研究程序，逐像素复刻 CoreSDKLib.dll 的完整链路：

USB帧(type=0) → 快门提取(帧尾字) → FFC状态机(0x9ee0)
→ 端点选择+Q12插值(0x16ae0/0x16dd0/0x16f10, 快门驱动)
→ ref = FFC窗口4个type=1帧均值(0x41ee0 mode=4)
→ NUC查表(0x17200) → 盲元补偿(0x17330, 32条固定记录)
→ [可选后处理: temporal 0x1e920 / 帧差 0x175a0 / 隔行平滑 0x184f0/0x18660]
→ 统计+窗口(0x10780/0x109c0, half=312) → LUT1024重建(0x11ee0, 含0x8c)
→ 灰度+2x升采样(0x19740) → 官方调色板

官方附加环节编译开关（默认 0 = 官方当前会话行为）

官方 SDK 中这些路径编译在内但当前会话控制字段为 0（未执行）。demo3 全部移植，用编译开关启用，运行时用按键切换测试：

开关	对应官方函数	官方字段	按键
OFF_IMPL_230	帧差调整 0x175a0	0x230=0	8
OFF_IMPL_41FE8	隔行平滑 0x184f0(2x)/0x18660(4x)	0x41fe8=0	0
OFF_IMPL_30	gray 覆盖 0x17770(auto)/0x17c40(manual)	0x30=0, 0x84	9
OFF_IMPL_UPSCALE	Nx 升采样 4x/8x	当前 2x	—

# 默认版本（与官方行为一致）
gcc ... （见上文 demo3 编译命令）

# 全部附加环节开启版（默认展示各路径，按键切回官方默认）
gcc -O2 -w -DOFF_IMPL_41FE8=1 -DOFF_IMPL_30=1 -DOFF_IMPL_230=1 -DMAG160C_STATIC ...

说明：

• 0x17770（auto gray 双边滤波）的空间权重表在官方二进制 .data 节被裁剪 无法提取，demo3 用标准高斯核近似（σ=2.0），值域核按官方生成式（sqrt 核）。
• 0x17c40（manual）已逐行翻译：8x8 窗口 4x4 采样对比度增强累积 → gray。
• 0x18660 为逐行翻译（4 相位加权插值）；0x184f0 为 2-tap 半分辨率插值。
• 验证：默认版无回归；41fe8=1 开启后 NUC 输出 std 从 ~250 降到 ~95（平滑生效）。

运行（需要 build-artifacts/ 下的 DDT 表文件）：

Stop-Process -Name mag160c_demo3 -Force -ErrorAction SilentlyContinue
Start-Process "C:\Project\MAG160C\build-artifacts\mag160c_demo3.exe" -WorkingDirectory "C:\Project\MAG160C\build-artifacts"

依赖文件（放 exe 同目录）：

文件	来源
mag160c_official.ddt	官方 DDT 校准文件（%TEMP%\Core<序列号> 副本）
mag160c_official_nuc_gain.bin	官方 NUC gain/off 表（历史抓取，备用）
mag160c_official_nuc_thr.bin	官方 NUC 阈值表（历史抓取，备用）
libusb-1.0.dll	libusb 运行库

验证状态（2026-08-14）：

• NUC+盲元 与官方同帧抓帧逐像素 0/19200 误差
• 阈值/gain 插值 0 误差；2x 升采样 0/76800 误差；窗口公式与官方一致
• 同静态场景 320×240 RGB 直方图与官方相关性 0.98（跨会话）
• 显示层 = 官方同款 320×240（2x 平滑灰度 + 调色板 + HALFTONE 放大）
• 输出日志：demo3_diag.txt（每帧统计）、demo3_ffc.txt（FFC 事件）、 demo3_auto_*.bmp（每 30 帧快照，320×240）

5. Linux 移植（mag160c_render API）

include/mag160c/mag160c_render.h + src/mag160c_render.c 是平台无关的 官方渲染管线模块：喂原始 USB 帧 → 输出 320x240 RGB24。内部完整实现 官方链路（快门提取→FFC 状态机→ref 采集→表重建→NUC→盲元→窗口→LUT→ gray→2x→调色板），FFC 命令通过回调发给调用方（调用方持有 USB 传输）。

mag160c_render_cfg_t cfg = { .width = 160, .height = 120,
    .ddt_path = "mag160c_official.ddt", .ffc_period = 1800,
    .ffc_drift = 250, .startup_force_ffc = 1, .cdf_pivot_75 = 1,
    .ffc_cb = my_ffc_sender, .ffc_user = NULL };
mag160c_render_init(&r, &cfg);
/* 每帧： */
mag160c_render_frame(r, full_frame_with_header, 1, rgb320x240);

tools/mag160c_linux_demo.c 是 Linux 风格参考程序（libusb + render API + display 后端抽象，Windows 上也可编译运行，输出 thermal_*.bmp 验证）。 Linux 构建：

gcc -O2 -Wall csdk/tools/mag160c_linux_demo.c csdk/src/mag160c_render.c \
    csdk/src/mag160c_ir.c csdk/src/mag160c_frame.c csdk/src/mag160c_temp.c \
    csdk/src/mag160c_tcm.c csdk/src/mag160c_error.c csdk/src/mag160c_display.c \
    -lusb-1.0 -lpthread -lm -o mag160c_linux_demo

显示后端（display_rgb 中）可按目标平台实现：fbdev / DRM-KMS / LVGL image。 UI 与动画建议：LVGL（界面/交互动画）+ rlottie（Lottie 特效），参考 LiThermal 项目；主控建议全志 T113-S3（QFP128，非 BGA，~20 元，G2D 2D 加速，Tina Linux）。完整评估见 ../docs/linux_port_plan.md。

6. 官方抓帧工具（tsdk_pair2 / tsdk_pair3）

用途：对照验证 demo3 与官方管线。先停 demo3，再运行（同一设备独占）：

# tsdk_pair2：官方 ThermalSDK 同帧抓帧（gray/rgb/raw/ref/f20/tables/win）
& build-artifacts\tsdk_pair2_fixed.exe C:\Project\MAG160C\analysis\pairs_xxx 12 6000

# tsdk_pair3：增强采集（+ 完整端点表/盲元记录/shutter/h1024/cdf/DDT 复制）
& build-artifacts\tsdk_pair3.exe C:\Project\MAG160C\analysis\pairs_xxx 8 6000
# 注意：config.txt 和 pair_*.meta/win 写在进程 CWD，跑完移回输出目录

参数：<输出目录> <抓帧对数> <官方SDK初始化等待ms>。 若报 "no channel"：停止所有程序后重新插拔 USB。

测试

# 无硬件验证（纯计算）
build-artifacts\csdk_test_frame.exe
build-artifacts\csdk_test_temp.exe
build-artifacts\csdk_test_tcm.exe
build-artifacts\csdk_test_api.exe
build-artifacts\csdk_test_display.exe

协议要点（详见 analysis/protocol_spec.md）

• 端点：EP0x03 命令 OUT / 0x82 响应 IN / 0x81 帧流 IN / 0x84 大块读 IN
• 命令 4 字节 {magic}，仅 FFC(0x6bb6b672) 用 8 字节 {magic, param}
• 帧：0x1bb1b11b | counter | len | type(0/1) | ... | 像素 u16 LE | 0x1bb1b11c
• 快门（设备温度代理）= 帧尾字 frame[len+0x24]（width=160 时）
• 温度：temp_mC = T2E[3*nuc - C]，C≈5797（会话相关）

文档索引

文档	内容
../analysis/protocol_spec.md	USB 协议/帧/命令/温度完整规格
../analysis/reverse_20260813_full.md	官方管线 Ghidra 全量逆向 + 鬼影根因
../analysis/session_state.md	当前会话状态/恢复点（心跳）
../交接_完整逆向工程说明_20260811.md	项目总交接（目录/环境/历史）
WINDOWS_TESTING.md	Windows 抓包与硬件测试指南
legacy/	历史工具源码归档（早期探索，功能已被现工具取代）